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先将泵站水池内淤积物清理干净,一是方便机器人从此处进入管道,二是将泵站水池做为管道内淤积物的中转站,先将管道内的淤积物送入泵站水池,再从泵站水池转移到其他指定位置; 机器人携带高压水枪、吸污管从泵站水池进入直径600mm的取水管道,机器人先使用声呐对管道内情况进行探测,并对管道内情况进行判别和评估,并向业主汇报管道内情况及展示水下摄像机拍摄的视频,在获得业主许可后,机器人通过调节机械臂各关节角度,使高压水枪喷嘴沿管道纵向轴,对准管道内海生物,并调节高压水枪压力,先以5MPa的水压进行清理,并将剥离脱落的贝壳等生物壳类淤积物用吸污管排入泵站水池;
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